一、氣動驅動機械手

工業機械手以壓縮空氣來驅動執行機構。這種驅動方式的優點是空氣來源方便，動作迅速，結構簡單，造價低，缺點是空氣具有可壓縮性，致使工作速度的穩定性較差。因氣源壓力一般只有60 MPa左右，故此類工業機械手適宜抓舉力要求較小的場合。

二、液力驅動式工業機械手

相對于氣力驅動，液力驅動的工業機械手具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。液力驅動式工業機械手結構緊湊，傳動平穩且動作靈敏，但對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本較高。

三、電力驅動式工業機械手

目前越來越多的工業機械手采用電力驅動式，這不僅是因為電動機品種眾多可供選擇，更因為可以運用多種靈活的控制方法。 

電力驅動是利用各種電動機產生的力或力矩，直接或經過減速機構驅動工業機械手，以獲得所需的位置、速度、加速度。電力驅動具有無環境污染，易于控制，運動精度高，成本低，驅動效率高等優點，其應用最為廣泛。

電力驅動可分為步進電動機驅動、直流伺服電動機驅動、無刷伺服電動機驅動等。

四、新型驅動方式工業機械手 

伴隨著工業機械手技術的發展，出現了利用新的工作原理制造的新型驅動器，如靜電驅動器、壓電驅動器、形狀記憶合金驅動器、人工肌肉及光驅動器等。